最近のレース用ドローンはFC(Flight Controller)にマイクロUSB端子が付いていてそれをパソコン、場合によっては携帯電話に接続して細かな設定を行います。現在、一番メジャーなFC用Firmwareであると思われるBetaflightを設定るするためのBetaflight Configuratorを使えるようにするまでに少々時間がかかったので、覚え書きです。

RTF(Ready to Fly)セットならば直ぐに飛ばせますが、それ以外の場合はBetaflightによる設定が必須だったりもします。

BetaflightはスタンドアローンなプログラムだけではなくChromeのもとで動くものもあります。使い勝手はどちらも同じです。USB接続したFCをシリアルポート(いわゆるCOMポート)として認識させるのが唯一の設定ですがWindowsでは少々分かりにくいところがあります。

Betaflight Configuratorの画面上に必要なドライバーのリンクが貼ってあります。MacOSでも何かしらドライバーを入れた気がしますが、何も必要はないという話もあります。いずれにせよ悩むようなことはなくBetaflight Configuratorが使用できるようになりました。

問題はWindows 10で構成しようとした時です。指定のドライバーをただ入れただけでは目的のCOMポートにはなりません。デバイスマネージャー(Windows 10だとWindowsアイコンを右クリックで見つかります)で見るとCP210xのUSBデバイスとしては認識されていますがCOMポートにはなっていません。ここからの手順ははっきりとは覚えていませんが最後はデバイスマネージャーでドライバーの手動更新を行って目的の構成になりました。その前にZadigによるドライバーの更新も行っているので、そちらも必須な気がします。またCOMポートに現れても違うドライバーだと動かないということもあります。最終的にはSilicon Labs CP201x USB UART Bridgeというドライバーで動いています。

正しいポートが設定されるとBetaflight Configuratorは自動的にポートを見つけてくれるのでConnectボタンを押せば使えるようになります。

手順を再現するのが難しい(面倒?)なので、詳しくは書きませんが以下のYoutubeが正解を示していると思います。英語で長々と話していますが画面を見ていれば何をやりたいかは分かると思います。

Making Flight Controller Connect Through USB by Project Blue Falcon

KingKong Tiny7は人気のあるTinyWhoopで7mmモーターを搭載し屋外での非行も可能な小型のFPVドローンです。

RTF(Ready to Fly)で送信機セットを購入すれば手間なしですがBNF(Bind and Fly)ですといろいろと設定を行わないとプロペラを回すことさえままなりません。そこでいつも通り自分への覚え書き的に手順を書き残しておきます。

一番大事なのは最初にTiny7の初期設定を保管しておくことです。どこをいじったか把握しているにもかかわらず不調になることもありますので、設定画面を開くより先にバックアップします。画面のボタンでバックアップというのがあるので、それも取得しましたが、結局のところCLI DUMPというものが必要で、それに全て含まれるようです。CLIというコマンドラインの画面でdumpコマンドを実行し表示されたものをテキストファイルに保管しておきます。初期設定に戻すためにはこのテキストファイルの内容を一気にCLIのコマンドラインにコピペし、saveコマンドを実行すればOKです。実際、これに何度救われたことやら。

まずはRC(送信機)とバインド出来ないと話になりません。Tiny7は色々な種類の受信機に対応しています。わたしは送信機に組み込み済みのプロトコルに合わせてDSM2/DSMX受信機を購入しました。わたしのTiny7側の設定は初期設定のままでDSMXプロトコルで接続出来ていました。バインドはスイッチ付きの受信機なので、スイッチを押しながら電源をいれればバインドモードに入るので簡単です。

接続出来ていることは受信機のLEDで分かりますがBetaflightのReciever画面で確認するのが確実です。ここで各スティックの動きやスイッチの動作が確認できます。

このままでは受信機は機能しているのにスロットルを上げてもプロペラが回りません。色々調べていくと、どうもARMというスイッチの設定が必要なようです。これには送信機側でスイッチを使うための設定が必要です。わたしはDEVO10という送信機にDeviationというファームウェアを入れて使用しています。この設定がなかなか難解です。幸いなことにDeviation Forumにiniファイルがアップロードされていましたので、それを使わさせて頂くことにしました。

KingKong Tiny7 DSM2 Devo F12E

最初の投稿に添付されているファイルを使いました。これはDSM2用なのでプロトコルをDSMXに変更、あと各舵の可動範囲も若干調整しましたが、そのままでも大丈夫です。あと設定templateの読み込みはresetした状態から行わないと、それまでの設定が残ってしまい期待通りにならないこともあります。

再びBetaflightのReciever画面に戻りスイッチの動きを確認します。使用するスイッチは送信機の左上のスイッチと右上にある３ポジションのスイッチです。動きが確認できたらMode画面で四つのステータスに割り付けます。この方法については以下のYoutubeビデオの最後のところがよく分かりますので参照ください。

Kingkong Tiny 7 RTF Quick Review Plus Betaflight Setup For Horizon and Air modes

これで飛行準備完了です。電源を上げ、スロットルを一番下にしてARMスイッチをオン。後はスロットルを上げれば飛行開始です。

AIR MODEやHORIZONにて本格的に宙返りなどのアクロバットを行う場合には舵の効きを最大にする必要があります。これには送信機の設定とBetaflightの両方を調整します。

Deviation側の設定は以下のYoutubeビデオの2:40から3:20(1-4までで5-GEARからは触らない)までをご覧ください。
How to set up a DSMX receiver in Betaflight and binding to a Devo 10 with Deviation

Betaflightの設定は以下のYoutubeビデオ(ビデオではCleanflightですが)の8:15から13:30を参照してください。
How to Bind Eachine Micro Quad to Spectrum Radio – Binding Micro Quad to DX9, Dx8, Dx6

家のパソコンがMacだけの時はMacAir Expressにプリンターを接続して簡単にリモートプリント出来ていました。最近になり家の据え置きPCをIntel NUCにしてWindows 10を使い始めました。これもBonjurでプリンター自体は簡単に見つかりますが、何故か印刷できずにいました。それに加えてMacAir Expressを別の場所に移動してネットワーク拡張のために利用することになったので、余っていたRaspberry Pi Zero Wをプリンターサーバーにした。

すべてはネット上にあふれている設定事例に従えば良いのですが、HPのプリンター設定の正解を見つけるまでに時間がかかったので、例によって覚え書きとして大まかな手順を書き残しておきます。

sudo apt-get update
sudo apt-get install cups
sudo apt-get install hplip

以上でソフトウエア導入は完了する。最初はcupsのみを導入しました。沢山のプリンターがすでに登録されているもののHP LaserJet P1007は含まれていない。HPのプリンター設定について探すとHPのサイトからパッケージをダウンロードしてスクリプトを実行しろという情報が沢山見つかる。ところがmakeが通らない。しかも、最後には必ずネットワーク接続が切れてしまいデバックしにくい現象に陥る。解決策を探しているうちにコンパイル済みのものがapt-getで導入出来ることが分かりました。それがhplipパッケージです。

ここからは今ひとつ確定的な手順が分かっていないのだが、、、

cupsのwebインターフェースを使ってプリンターの設定を行うとドライバーの説明にpluginが必要とか書かれている。構わず印刷してみるとジョブ画面でfilterが何とか言うメッセージが出ていて印刷出来ない。

hp-pluginというコマンドがあるので、実行すると何をしているのか分からないがメッセージも何もないまま終了する。これでも印刷は出来ない。そのうちネット上で何やら「おまじない」みたいなものを発見する。騙されたとつもりで、プリンターのUSBケーブルを外す、Raspberry Piの再起動、USBケーブルの再接続、Raspberry Piの再起動。何故か、これで印刷出来るようになりました。

PC側の設定ですが、macOSからはBonjourが使えるので何も悩むことはありませんでした。問題はやはりWindows 10ですが、やり方が分かってしまえば難しくはありません。
– cupsのでプリンターの管理画面を開きURLを記録する
– Windows 10の管理画面から「プリンターまたはスキャナーの追加をします」をクリック
– しばらくすると現れる「プリンターが一覧にない場合」をクリック
– 共有プリンターを名前で選択するに先のURLを入力(https:で始まる場合はhttp:に変更し、次へをクリック
– 適切なドライバーを選択
以上です。

前回の構成で屋外でがんがん飛ばしています。3Dも出来ます。

ただ室内では舵が敏感過ぎて飛ばしづらいです。そこでBetaflightのRateを調整することにしました。良く分かってはいませんが、RC Rateで全体的な効き具合(数字を大きくすると舵の効きが良くなる)、Super Rateでスティックを大きく倒したところの効き具合、RC Expoでスティックのセンター近くの効き具合(数字を大きくすると効きが弱くなる)感じだと思います。右側にスティックの効き具合がグラフで表示されるので、それと実際の飛行テストで調整します。

屋外で3Dをするための機体は、若干RC Expoを足しただけです。室内専用の機体では、上のようにしてみました。もうちょっと緩くしても良いかもです。あとThrottle MID(Throttleの中間値、40%でホバリングあるいは一番よく使う位置、ならば0.40と指定)、Throttle EXPO(数字を大きくすると、中間値の付近の効き具合が緩くなる)も弄っていますが、今一つ設定を絞り込めていません。

引き続きTiny7の構成に挑んでいます。Rateの値をAir/Horizon/Angle、それぞれのモードで変更したいと思います。これにはBetaflight Configuratorの右上にある”Enable Expert Mode”をオンにすると現れるAdjustmentページで設定可能です。ところが、わたしのTiny7では今ひとつ効いているのかどうか良く分かりません。

ということでFirmwareの更新から初めます。まず最初にCLI DumpとDiffを取得しておきます。

2018年4月現在の最新バージョンは3.3.1です。ファームウェアのページを見ると沢山の種類があります。何を使えば良いかは、Tiny7の現在のファームウェアバージョンを調べると分かります。CLIページに行きversionコマンドを入れると、
# version
# BetaFlight/SPRACINGF3 3.0.1 Oct 18 2016 / 10:35:52 (48b7b4f)


と表示されます。これでSPRACINGF3を入れれば良いと分かりました。オプションはNo reboot sequenceをオフ、Full chip eraseをオンにしないと更新出来ませんでした。

更新後、設定が失われていますので、以前のCLI Dumpをリストアします(Diffでも良かったかも)。その後もModesの内容などは再設定が必要でしたので、注意深く設定を確認します。わたしの場合Modes画面でAir modeの代わりにFailsafeが設定されていました。

本題のAdjustmentは以下のように設定しました。

これでRCを接続した状態でPID画面を開くとAir/Horizontal/Angleを切り替えるのに合わせてProfileも切り替わりますので、各モードに合わせたRate値を設定します。わたしの目標としてはAngleは舵の効きを甘くして、他のモードはディフォルトに近い状態で飛ばすことにしました。

Inductrix FPVに比べてTiny7が飛ばしにくいのでBetaflightでRateなどを弄ってきました。色々と関連情報を探すうちに行き着いたのがProject Mockingbirdです。BetaflightをTinyWhoop用に最適化するためのプロジェクトで、まさにInductrixのFCでの飛びを実現するためのものです。 #TinyWhoop について多くの情報を発信している人たちは、みなこのMockingbirdについて語っているくらい重要な設定と言えます。

手順はドキュメントに従うだけですが、自分の設定に合わせた部分もいくらかはあります。ドキュメントと違う設定を行ったところだけ書いておきます。

– PROFILE 2 (Angle)
室内用に使用する機体は初心者でも飛ばせるようにAngleモードの設定を小さくしました。ROLL/PITCH/YAWすべて同じ設定でRC Rateを2.00、Super Rateは0.00、RC Expoも0.00にしました。屋外用で強力なモーターに換装した機体はMockingbird設定そのままです。

– FILTER
文書の通り設定したところ、室内用機体だけ小刻みに震えるようになりました。この機体については文書の指示に反してEnable Gyro Notch Filter 1だけはオンにしました。これで震えは収まりました。

ModesとかAdjustmentについては以前からの設定を使用しています。

ステップ2として送信機でスロットルのミキシングを行うようになっています。これはエルロンとエレベーターをきった時に自動的にスロットルを連動して上げるように送信機のミキシングを設定するものです。文書ではSpektrumの設定が書かれていますが、わたしはDEVO 10にDedviationファームウェアを入れて使用しています。これについては、下のYoutube Videoに詳しく書かれています。

おおまかなステップを覚書として書いておきます。
– Mixerを開く
– THR(スロットル)をSimpleからComplexに変更しSave
– THR/Complexに戻りMixersを1から3に変更しSave
– Thr/Complexに戻りPage 1は、そのままです(MuxがReplaceになっていること)
– Page 2でMuxをReplaceからAddに変更SrcはAIL(エルロン)、CurveをEXPO 0からABSVALに変更、Scaleを100から30に変更しSave
– Page 3でMuxをReplaceからAddに変更SrcはELE(エレベーター)、CurveをEXPO 0からABSVALに変更、Scaleを100から30に変更しSave
以上で完了です。Transmitter/Channel Monitorで動作を確認できます。

実際に飛ばしてみると、別の機体かと思うほど良くなりました。目視だと室内でヌルヌルと自由自在に飛ばせます。FPV飛行はまだ慣れなくてInduxtrix FPVほど自由な飛行が出来ていません。腕の問題だとは思いますがカメラの性にしたくなりつつあります(カメラ換装の予告?)。あと、フリップもTiny7の既定値では、高度の取れる屋外でしかうまく行きませんでしたが、室内でも出来るようになりました(腕の問題も有って成功率はまだ高くはないです)。

トイドローンTelloを入手してまる3ヶ月、公式サポートされたゲームパッドGameSir T1dの出荷が始まりやっと完成した感があります。ここで改めて私のTello使用環境やレビューのまとめをしておきます。

[ ジョイスティックで飛ばしたい ]
基本は携帯電話の画面に表示された仮想的なジョイスティックで操作します。しかし機械的なジョイスティックで飛ばす方が楽であるのは間違いありません。発売当初からMFIに準じたGamePadをiPhoneに接続して操縦することは出来ましたが、BluetoohとWiFiの干渉が問題になりビデオがコマ落ちになったり、操縦中に操作が一瞬途切れたりと今一つでした。唯一使えていたのはiPhoneに有線接続するGameViceという製品でしたが高価なのでTelloには不釣り合いでした。やっと最近になりRYZEから正式にサポートされたGameSir T1dというものが発売になりました。
GameSit T1d + Telloがどんなに快適かは次のビデオをご覧ください。こうやって飛ばすのがTelloの一番面白いところだと思います。木にぶつかったりすることを除けば墜落する気がしないです。

[ GameSir T1d Setup ]
最初、どうやって接続するのか悩みます。ポイントは携帯電話の設定画面でBluetoothのペアリングは必要が無いということです。
手順自体は簡単です。
– 携帯電話のBluetoothをオン
– GameSir T1dの電源オン、ブルーのLEDが点滅していなければPAIRボタンを押し点滅させる
– 携帯電話のTelloアプリケーションの設定/Bluetooth controller画面を開き、そこにあるGameSirをクリックし接続する
以上です。接続されると画面上の仮想ジョイスティックが消えます。

[ 電波の飛び ]
わたしのマンションの庭ではWiFi電波が沢山飛んでいるために悪い時には10mから20mくらいで操縦不能に陥ったりします。そこで広い公園まで出かけてテストを行ったところHuawei Mate9を使用した場合100mほどの距離まで飛ばすことが出来ました。WiFiリピーターを使用することも考えましたが機体を目視して飛ばす場合は必要ないと思います。以下、距離テストのビデオです。

[ 追加バッテリーと充電器 ]
ひとつのバッテリーでの飛行時間は10分強と、このサイズのトイドローンとしてはかなり優秀です。わたしのDJI Sparkとあまり変わらないのは驚きです。それでも、その後に1時間半の充電時間があると思うと、やはり物足りません。そのため追加のバッテリーをひとつ購入しました。バッテリーが増えてくるとTello本体を使用しての充電は面倒になります。やはり複数のバッテリーを同時に充電できる充電ハブが欲しくなります。純正品の発売の予定があるようですが、なかなか出てこないので私は自分でコネクターを作って市販の充電器と組み合わせて充電ハブを作りました。キモは充電電圧を4.35Vに設定できる充電器を探すことです。最近になって社外品の充電バブが発売され、それを入手されている人たちもちらほら見受けられます。

[ 写真と動画 ]
いずれもWiFi経由で送られてきたデータを携帯電話に保存する方式ゆえ、WiFi接続が悪い環境(沢山のWiFi電波が飛び交う都市部など)では厳しいものがあります。動画はソフトウエアによるスタビライズが入っていますが、時折それがアダになっていわゆるJelloエフェクトも見られます。またカメラの向きが固定なので構図も限定されます。そんなこともあり動画は諦めています。セルフィー的に写真を撮るのは悪くはありません。サンプル写真は過去記事をご覧ください。

[ FPVフライト ]
やってやれないことは無いくらいの印象です。わたしの自宅のWiFi環境が厳しくて別の部屋に飛ばすとコントロール出来なくなるので、いまひとつ楽しくないです。環境が良ければそれなりに遊べるかもしれません。以下、わたしの動画レビューです。

[ プログラミング ]
Telloはプログラムを組んで飛ばすことが手軽に出来ます。
– Scratchで手軽にプログラミング出来ます(実際はセットアップはやや面倒)。詳しくは以前の記事をご覧ください。
– Drone Blocks iPhone, iPadアプリケーションでScratchのような方法でTelloのプログラムが出来ます。特別なセットアップとか無いのでScratchより手軽です。TelloだけではなくDJIのドローンもプログラム出来るそうです。
– Tello Scripts Manager Androidのアプリケーションです。特徴は、このプログラムから実際に飛行させたログがそのままスクリプトとして使えることと、複数の携帯電話をBluetoothで接続してスクリプトのコピーや同期動作が行えることです。
– Python、ScratchのプログラムバッケージにPython3によるサンプルプログラムが含まれています。それを読めば簡単に自分のPyhtonスクリプトを書くことが出来ます。Androidで走るQPython3やPydroid 3などからでもTelloを制御出来ますので、かなりスマートにプログラミング出来ます。最初、チュートリアルとか書こうと思っていましたが、あまりに簡単なのでやめました。サンプルを読むとわかりますがUDPでテキストをやりとりするだけなのでネットワークが扱える言語であれば何でも簡単にTelloのコントロールが出来ますね。

Inductrix FPVから始まってTiny7とTinywhoopの面白さにハマっています。Tiny7の改造から始まって気がつくと全て自分で選んだパーツの組み合わせで一台出来上がりました。いわゆる自作機ですが、パソコンの自作と同じで部品を組み合わせただけなので、どうも自分では自作と言いにくい。どんな物が出来上がったかパーツリストの覚え書き的に書いておきます。

[ 目標 ]
– ブザーを付ける。FPVで飛ばしていて墜落した時、芝生くらいなら大丈夫だけど、ブッシュに落とすと目視では見つからない。FPVの画像を頼りに探すのもかなり苦労します。Tinywhoopをそんなところで飛ばすなよということですが、林の中で木の間を飛ばすのが楽しいので仕方ない。
– 屋外飛行出来る力強さ。手持ちの820ブラシモーターがかなり強力なので、これを使うことにする。

[ FC ]

F3 Whoop Pro Brushed Flight Controllerという白い基板のFCを見つけたのが新しいTinywhoopを組むきっかけです。OSDとブザーのサポートがあります。OSD(On Screen Display)は飛行中に様々な情報をFPV画面で確認出来るものです。

[ フレーム ]

最初、左のInductrix FPV+のフレームを使いましたが、バッテリーのホールドがいまひとつなのとネジ穴が壊れたので右側のものに入れ替え。

[ モーター ]
Inductrix FPV+のフレームと一緒に購入した820ブラシモーター(直径8mm,長さ20mm)。細かい能力とかは不明。Tiny7のFCを載せてしばらく飛ばしていました。十分に力強くアクロも出来る。そのうち欲が出て8520とかになるかも知れない。あと効果のほどは、まだ良くわかりませんが4枚プロペラを付けています。

[ カメラとVTX ]

Inductrix FPV用の黄色いキャノピー、カメラ、VTXが一体になったもの。実際に入手したものが純正かどうか不明。キャノピーに何の印字もないので、ちょっと怪しい。製品自体は問題なく使用できた。

[ 受信機 ]
(注: このリンク先のブツは値段がおかしい)
手持ちの中で最軽量なDSMX Proというレシーバーを使用した。FCの都合で5V稼働可能であるところがミソ。1gに満たない小型レシーバーながら感度はとても良いです。

[ ブザー ]

FCを買ったついでなので、その販売店に有ったLED付きのものにしました。LEDは使用しない予定。

[ 配線 ]

以上の部品を組み上げました。最初は長さの足りないリード線、OSDを使うために接続済みのカメラとVTXの間の映像信号を途中でカットして間にFCを入れる配線などツギハギしてシュリンクでカバーしたりしましたが、かさばるし信頼性が低くなるので新しいリード線で綺麗に配線し直しました。作業は細かいですが難しいところはありません。

[ 重量 ]

バッテリー無しで41.6gとTiny7より10g近く重くなりました。モーターとプロペラによる重量増加が大きいです。力強いので重量増加をカバー出来ていますが、バッテリーの消耗も激しく3分弱しか飛ばせません。Tiny7と使い分けということで割り切っていますが、性能の良いバッテリーを探してみることにします。

OSD、ブザー付きTinywhoopの作成 – 設定編

いつも通りの設定にOSDとブザーが増えただけと思ったら、色々と新しい体験がありました。

[ レシーバーの設定とバインド ]
Betaflightの設定は以下の通り
– ConfigurationでUART3をオンにする
– ReceiverタブでReceiver Type: SERIAL, Serial Receiver Provider: SPEKTRUM2048に設定

バインドのやり方は特別ではありませんがDMSXのバインドをコマンドだけで行うのは初めてでした。以下、手順です。
– BetaflightのCLIでset spektrum_sat_bind=9を投入、続いてsaveを投入
– Betaflightから切り離しバッテリーを接続する、レシーバー上のLEDが点滅しバインド準備が出来たことが分かる
– 送信機からバインド
– バッテリーを外し、再度Betaflightに接続する
– BetaflightのCLIでset spektrum_sat_bind=0を投入、続いてsaveを投入

[ OSD ]
ディフォルトでオンだったのでFPVゴーグルを除くと沢山の情報が見えている。RSSIは別途オンにしないと情報が出なかった。
最初は電圧くらい見るだけで良いかと思いましたが、沢山情報があるのはFPV画面を録画しておいて後から評価するためなのだと、どこかで読みました。これは納得です。GPSなどデータの無い項目はBetaflightからオフにして以下のような状態に落ち着きました。今後、飛ばしながら必要のないものを削って行きます。(まだAltitudeも余分だった)

[ ブザー ]
BetaflightのModeにもスイッチに連動してブザーをならすオプション(beeper)があるので、何かしら設定が必要かと思いました。実際のところ、何も設定しなければ目的の動作になっていました。バッテリー低下アラームはじめ沢山の設定がありますが、ディフォルトのすべてオンで使用しています。送信機のスイッチをオフにして電波を失うとブザーが鳴り続けるので、それを機体発見に使います。-> Low batteryのアラームはうるさいのでオフにしました。Low batteryの設定電圧も高すぎるので下げつつ適正値を探しています。

[ Betaflight configuration ]
例によってProject Mockingbirdに従っています。完全にこの文書通りに設定しました。

[ ファームウェアのアップデート ]
出荷されてきたファームウェアのバージョンはBetaflight 3.2.0でした。Mockingbirdでは3.2.2以上となっていますので3.3.1に更新しました。

OMINIBUSはTiny7で使用していたSPACINGF3とは違ってBOOT/DFUモードでファームウェアを書き込む必要があります。
– FC上のBOOTボタンを押しながらUSBケーブルを接続します
– Betaflight Configuratorの右上に自動的に現れるポートが通常のCOMxではなくDFUになっていれば良いのですが、COMのままの場合はDFUドライバーの導入が必要です。わたしの場合、ImpulseRC Driver Fixer ToolをBOOTモードでUSB接続した状態で実行したらDFUドライバーが導入出来ました。詳しくは参考にした「FPVドローラボ」さんをご覧ください。

– No reboot sequenceをオンにして後は通常通りにファームウェアを書き込みます。

OSD、ブザー付きTinywhoopの作成 – ハードウェア編

Kingkong/LDARC Tiny7の調整も落ち着いてきて、FPVでの室内飛行練習再開しました。しかしながら電波の飛びが操縦系、FPVとも良くないので家の中でさえ電波を失ってしまいます。Induxtrix FPVだと、まったく問題なく家の中をどこでも飛び回る事ができます。ということでTiny7の改造です。

[ レシーバー ]

右側の大きなやつを付けていました。後から付けたものですが、おそらくTiny7の受信機セットでDSMXを選択した時と同じものだと思います。アンテナが2本も出ているのですが弱いです。FPVの画面が見えているうちにコントロールが効かなくなりプロペラが止まります。先日作成したWhoop Proを使用した機体では家の中で問題が出たことが無いので、それと同じ小型軽量なDSMX Proという受信機に交換しました。これで家の中をどこへでも飛ばすことができるようになりました。

[ FPVアンテナの交換 ]

操縦は出来るようになったもののFPVの画像も今一つです。家の中で完全に画像が途絶えてしまうポイントもあります。VTX(FPV画像の送信機)はFCに内蔵されているので交換というわけにはいきません。そこで注目したのがアンテナです。FCからエナメル線が出ているだけの簡単なアンテナですので、もうちょっとマシなものに交換しました。

FC上にはアンテナ用にスルーホールがひとつ開いているだけなのでアンテナのシールドをGNDに接続するためのリード線を付けます。

エナメル線アンテナを外したスルーホールに新しいアンテナの心線を取り付けます。シールドに取り付けたリード線は一番近いGNDである受信機用のGNDに取り付けました。

なるべく小さくて軽量なアンテナにしたので違和感は少ない。効果も目標を達成。家の中をどこへでも飛ばせるようになりました。
が、、、送信機の不具合でしばし練習出来なくなった

FPVドローンのRC、送信機はWalkera Devo10にDeviationファームウェアを入れたものを使用しています。これ一台でRodeo110と3機あるTinyWhoopすべてを操縦出来るのでとても重宝していますが、突然電波が止まってしまうようになりました。最初は電池が少なくなって電波が止まるのかと思っていたら、だんだん症状が悪化し電源入れてしばらくすると必ず電波が出なくなるようになりました。ディスプレイには何も異常を知らせるようにメッセージはありません。純粋に電波を発射するRFモジュールの故障のようです。

Walkeraから純正のRFモジュールも出ているので中国の通販サイトTAOBAOで探してみましたが、純正品は見つかりませんでした。代わりに四つの異なったRFモジュールが一体になった製品を購入しました。これはDeviationでより多くのプロトコルをサポートするためのものです。いずれ、この改造をしようと思っていたので渡りに船です。

上のリンク先の価格はちょっと高いです。中国での相場は190元弱、日本円だと3300円ほどです。

オリジナルのRFモジュールと入れ替えてリード線を3本半田付けすればハードウェアの改造は終了です(たぶん)。

あとはDeviation(v5.0.0)の内部のHARDWARE.INIを編集します。下のようにRFモジュールを使用するためにコメントを外します。(最初は以下のすべての行がコメントアウト(行頭にセミコロンがある)されていました)
note: HARDWARE.INIはDEV10のENTを押しながら電源を上げてUSBケーブルをPCに接続すると見えるUSBドライブの中にあります。

[modules]
; there is no need to enable the cyrf6936 module unless
; it is wired to an alternate port. It is Enabled automatically otherwise
; enable-cyrf6936 = B12
; has_pa-cyrf6936 = 1
enable-a7105 = A13
has_pa-a7105 = 1
enable-cc2500 = A14
has_pa-cc2500 = 1
; enable-nrf24l01 = A14
; has_pa-nrf24l01 = 1
; enable-multimod = A13

コメントにあるようにcyrf6936(DEVO10のオリジナルRFモジュール)の部分はコメントを外さなくても認識されます。残りのa7105, cc2500, nrf24l01のコメントを外して起動したところ、nrf24l01のモジュールが見つからないというメッセージが出て立ち上がらないのでコメントアウトしました。購入したモジュールの故障か、Deviationのバージョン、はたまたハードウェアの改造に足りないところがあるのか、今のところ不明です。とりあえず現在のところ必要はないので、そのままにしておきます。

これでCYRF6936, A7105, CC2500と3個のRFモジュールが使えるようになり使用できるプロトコルが増えました。

手持ちのレシーバーで今まで使用できていなかったFrSkyで構成してうまく動作することが確認できました。当然、今まで通りDSMXもDevoも使用できます。

Gemini PDAには日本語かなキーボードが用意されておりローマ字入力ではなく「かな入力」を行うことができます。その設定方法と使い方のヒントについて書いておきたいと思います。

[ 設定編 ]

かな入力にはGemini Keyboard Version 1.0.21以上が必要です。これはPlay Storeでのバージョンです。もしかすると出荷された状態が1.0.12より高いバージョンのGemeini Keyboardが導入されていれば、かな入力が可能なものもあるかも知れません。いずれにしてもPlay Storeにて最新版に更新することをお勧めします。

Gemini Keyboardは内蔵キーボードのキーマップを提供するものです。これとは別にかな漢字変換のためのアプリケーションも導入しておきます。ここではGoogle 日本語入力とジャストシステムのATOK(有料アプリケーション)について説明します。

[ ATOKの設定 ]

「ハードキーボードを優先」にチェックを入れます。他の設定は好みに応じて行ってください。

[ Google日本語入力 ]

特別な設定はありません。好みに応じて設定してください。

[ 物理キーボードの設定 ]

Gemini Keyboardで「日本語かな」キーボード用のレイアウトに適合するのは「日本語」と「日本語(English)」の2つです。「日本語」の方で「かな入力」を行います。もうひとつは日本語キーボードのレイアウトで英字を入力するためのものです。

「かな入力」を行う場合はATOKもしくはGoogle日本語入力に「日本語 Gemini keyboard」を指定します。因みにローマ字入力の場合は「日本語 (English) Gemini keyboard」を使用します。

英字の入力用に仮想キーボードにGeminiキーボードもしくはAndroidキーボード (ASOP)に物理キーボード「日本語 (English) Gemini keyboard」を割り当てておきます。

他の言語の仮想キーボードにも「日本語 (English) Gemini keyboard」を使用します。

ヒント: Gemini PDAの日本語かなキーボードに対応した物理キーボード設定は「日本語」から始まるふたつのものです。「日本語 Gemini keyboard」では「かな」の文字コードが直接キーボードで生成されIMEに送られます。「日本語 (English) Gemini keyboard」では英数字および記号がIMEに送られます。

[ かな入力の使用するうえで知っておいた方が良いこと ]

– IMEが日本語モードになっていることを確認する。特にGoogle日本語入力では期せずして英語モードになっていることがよく有ります。英語モードでも、かなを入力出来、変換も行えますが、濁点と半濁点の取り扱いが正しくありません。

– 日本語モードと英語モードの切り替えはATOKではAlt+Space、Google日本語入力ではCtrl+Shiftです。この機能はローマ字入力においては機能しますが「かな入力」では意味をなしません。常に日本語モードで使用してください。

– 英数字の入力は仮想キーボードをGeminiキーボードもしくはAndroidキーボード (ASOP)に切り替えて行います。切り替えには画面右下に出るキーボードアイコンをタップします。また、このキーボード切り替えのポップアップウィンドウにある仮想キーボードの表示というスイッチはオフにしておいた方が良いでしょう。

– 小さい「ぁぅぇぉゃゅょ」の入力はAltキーを併用します。小さい「ぃっ」にはShiftきーを使います。

– 長音「ー」は、Shift+Fn+0で入力します。

FPV飛行の強い味方FatShark Dominator V3のファンが回らなくなりました。断線した話などを見かけたのでファンの部分をばらしたりしましたが、結局はバッテリーの問題でした。このゴーグルのバッテリーからは二つの線が出ていて、ひとつは本体、もうひとつがファンに接続されます。単純にファンの方のコネクターに電圧が出なくなっていました。バッテリーをばらすのも今一つですし、世間で良く行われている本体の中からファンの電源を分岐する改造を行うことにしました。これは本体の電源コネクターに電源を供給したらついでにファンも回してしまえというものです。本体の許容電圧とファンの電圧が違うため、別々のコネクターになっているようです。2Sのバッテリーを使用する分には共通にしてしまっても問題はありません。外部電源を使用する時は要注意。

このビデオの主目的は特殊なレシーバーのためのケーブルの埋め込みですが、ついでにファンの電源ケーブルも取り付けています。分解の仕方も良くわかるので、これを参考に行いました。

単純に電源コネクターのピンに接続するだけです。一番難しいのは分解の仕方だけです。

ヘッドバンドの裏側にあたるところに隙間があるので、穴とか開けなくてもケーブルは外に出せます。ちょっとベルトが通しにくくなるのでフェースプレートを付ける前にベルトを入れておいた方が良いです。

昨年くらいから出始めたメッシュ(MESH)対応のWiFiルーターに変更しました。以前はAppleのAirMacを複数で家の中のWiFiをカバーしていました。そのうち、徐々にAppleのルーターが故障して足りなくなった部分を小米のWiFiルーターをリピーターとして使用したりしていました。電波の強さは問題ないもののリピーターへの切り替えはシームレスでは無いので使い勝手は今一つです。

そこでMESHに注目しました。これは複数のWiFiルーターを接続して使用するものです。端末を持って移動して別のWiFiルーターのカバーするエリアに入った時にシームレスに切り替えを行ってくれるのが特徴です。

製品としてはGoogle Wi-FiやLinkSys Velopが有名です。Velopは中国でも入手可能ですが、結構なお値段です。そこで中国製のお手頃価格なものを探しました。いろいろと見つかりましたが、信用のおけるメーカーのものということでHonor（実質的にHuawei）荣耀分布式路由器というものを購入しました。値段は3個組で約800元、Velopの3分の1以下でした。

3個入っていますが、型番を見るとどれも同じようです。一つだけ設定プログラムを導入するためのQRコードが貼ってあったので、それを親機としました。Android携帯電話にHuaweiの設定プログラムを導入して設定するのはとても簡単でした。ルーターに三個のEthernetポートがありますが、どれをWAN側にするかも自動的に認識されますし使用形態も自動的に判断されます。我が家では中国電信のIP電話機能付きルーターの配下で所謂二重NAT構成にします。子機の設定まで含めて入力が必要だったのはSSIDとパスワード、各ルーターの名前だけでした。

DHCP関連の細かな設定をするためにはwebブラウザーでルーターにログインして行います。わたしの目的であるDHCP範囲の調整と静的IP Address割り当てだけではなく、DMZ, ゲストネットワーク他かなり細かい設定も可能です。特筆すべきはVPNルーターにもできることです。PPTPとL2TPが選べます。残念ながらL2TP/IPSecでは無いので、一般的にはPPTPを使用することになると思います。面白いのはVPN使用時のDNS設定をマニュアルにするとディフォルトで8.8.8.8が入っていることです。

おそらく最初からwebブラウザーで設定することもできると思います。それでも携帯電話のアプリを入れておくと簡単に状況が確認できますし、新しい端末がネットワークに入ると携帯電話の通知で知らされるので便利です。

もともとリピーターを必要としていたのでMESHを選んだのですが、実際に使用してみると親機の電波が家中に届いています。角のようなアンテナも生えていないのに大したものです。それでも、やや弱い部分があるので子機も設置しました。

実際に使ってみるとMESHを名乗っているのは伊達ではないことが分かります。親機から子機、子機から別の子機のエリアへ移動してもまったく意識することなく強い電波に接続されます。どの端末がどのルーターに現在接続しているかはwebブラウザーもしくは携帯電話アプリで簡単に確認できます。

それぞれの筐体にEthernetポートがあります。これも普通にパソコンなどを接続して使用できます。これでWiFiが不調になったMacBookが救われました。あと、初代Raspberry Piも活用できそうです。

TinyWhoopの飛行中の動画をFatSharkのDVR機能で録画して公開していますが、どうせならもう少し綺麗な動画が撮りたいと思っていました。そのためには機体上にDVR機能を持たせるのが一番良いのです。究極はGoPro Hero5 Sessionを期待の上に乗せることですが、それなりの大きさの機体が必要です。小さい機体用として、今まで知っていたもっともコンパクトなDVR機能付きカメラはRunCam Split miniです。かなりコンパクトですが、普通のブラシモーターのTinyWhoopに載せるのは無理があります。と、あきらめていたところCYCLOPS 3 V3という素敵なDVR付きカメラがあることをFaceBookの投稿で知りました。

カメラの形状からしてTinyWhoop用な感じがします。とりあえずTiny7の予備のキャノピーに取り付けてみました。ちょっと奥まったところに付いてしまいましたが、まずはこれで飛ばしてみることにします。この位置では機体の映り込みは避けられませんが、それもTinyWhoopらしくて良いとも思えます。

気になる重量は1.2gの増加で済みました。飛行にはほとんど影響が無いものと思います。それより消費電力は確実に上がるでしょうから飛行時間は短かくなると思います。

実際に飛ばしてみると、ほぼオリジナルのTiny7と感覚的には同じでした。録画中であることはFPV画面で確認出来ます。スペック的には1080P/30FPSですが、カメラも小さいので画質についてはあまり期待しない方が良いです。FPVゴーグルで録画するよりは良いくらいに考えて置くべきです。

カメラを前方においてフレームが映らないカメラマウントも作成してみました。狙い通りに作成できましたが、どうもレンズ部分が緩んでしまったようでピンぼけになってしまいました。実験としては完了なので、また暇が出来たら組み直してみたいと思います。

小型のFPVドローンにも搭載出来るオンボードの録画装置、RunCam Mini FPV DVRを試してみました。画面サイズはVGA(640×480)なのでHDという訳には行きません。テストにはFPV用としては一般的な性能である手持ちのFPVカメラを2つ使用しました。カメラの性能に引っ張られている気がしますがVGAの画質には及ばない結果でした。もっと性能の良いカメラが見つかったらまた試してみたいと思います。

使用したドローンは小型なWalkera Rodeo 110です。特別なマウントを作ることなくウレタンフォームで保護してバッテリーと一緒に縛りつけることにしました。実用上これで十分な気がします。

1. RunCam Micro Swift (1/3″ SONY Super HAD II CCD, 600VTL)

FPV飛行するのには十分な性能のカメラです。色合いが鮮やかで視認性が良いです。録画されている画像は、ほぼゴーグルで見たままのものです。ゴーグルのDVRで録画した画像と並べてみてもノイズが無いだけでほぼ同じでした。

2. RunCam Nano (1/3″ CMOS Sensor, 650VTL)

650VTLで新しいカメラなのでMicro Swiftよりやや詳細な録画が出来ました。発色は今ひとつな気がします。

実際の録画をご覧ください。

FPVドローンの飛行をパソコン上で練習することが出来るシュミレーターアプリケーションを2つ紹介します。

[ ハードウェア環境 ]

– パソコンはWindows 10(i5のIntel NUC)とMacBook Pro(i7, Touch Bar無し2017)の両方を使用しています。今回は私の出張先での練習環境であるMacBook Proについて主に書いて行きます。
– 操縦はパソコンのキーボード、ゲームパッドなども使えますが、操縦の練習という意味では本物の送信機を使うべきです。というかゲームパッドでは、まともに操縦出来るとは思えません。わたしはDeviationというファームウェアを使用しているJumper T8SG PLUSを使っています。この送信機では設定でプロトコルをUSBHIDにするとUSB接続したパソコンからHIDデバイスとして認識されます。ただし最初に入っていたファームウェアのレベルではMacOS上ではマウスの動作がおかしくなってしまい使い物になりません。試した時点での最新版2018/07/10日のNighly Builds版を使用してうまく動作するようになりました。
– ゴーグルを使用すると実感が湧きますが、必ずしも必要ではないです。多くのゴーグルが外部入力を備えていますのでパソコンに接続すれば外部ディスプレイとして構成できます。

[ FPV Freeride ]

ゴーグルを接続してVGA画面になっている状態です

とりあえずシュミレーターを試してみたい場合、FPV FreeriderのDemo版であれば無料で試すことが出来るのでお勧めです。Demoではひとつのシーンしか使用できないだけで機能的には同じと思います。有料版の価格も4.99ドルと格安です。細かい設定などなく簡単に使用できます。

やや機体のレスポンスなどが緩めに設定されている気がします。そのため本物より飛ばしやすい気がします。逆に言うと初心者は、このアプリケーションから始めるのが取り組みやすいかも知れません。

Freeriderにはアンドロイド版もあるので携帯電話で楽しむことも出来ますが、本格的な練習の場合はパソコンの方が良いでしょう。

[ Liftoff ]

ゴーグルを接続しているのでVGA画面になっている。パソコン上では解像度は自由に選択できる。

Steam　Liftoffはとても良くできたFPVシュミレーターです。機体の設定も実機と同じようにPIDやRateが変更出来ます。OSD画面もありますし、ゴーグルのノイズとか遠くに行った時に画像が乱れてくる様子とか、とにかく芸が細かいです。そのかわり動作が重くなるので、画面の解像度を下げたり画像エフェクトを減らしたりしないとMacBook Proでは快適に動きません。

舵がかなりシビアですので最初は思うように飛びません。少し操縦しやすくするためにコントローラーの設定でスティックのセンター付近の動きを無視するDeadbandを各舵に0.03ほど設定したり機体のフライトコントローラーの設定でレートを少し下げた状態から始めるのが良いでしょう。

[ Acro Modeでの練習方法 ]
何とか飛んでいられる状態で周回レースなどまともに出来ない私が書くのも問題がありますが、とりあえず何とか飛んでいられるようにするためのヒントを書いておきます。

– 実機もシュミレーターも同じで、まずはスロットルの感覚を掴むところから始めます。一定の高度を保つように努力します。Freeriderだと景色が頼りなので(実機でゴーグルを装着した場合も同じですが)、高度が上がりすぎると見極められませんので低い高度で安定することが重要です。
– 少し安定したらPitchを前にちょっとだけ倒して(ほんのちょっと触れるだけ)前進します。前進しながら高度を保ったり障害物に合わせて高度を調整出来るようにします。シュミレーターだと何も気にすることなく前進出来るのがありがたいです。
– 前進に慣れてきたら少しだけYawを打ち機体の向きを変えてみます。この時、機体が外側に傾くので常に水平を目指してRollで当て舵を打ちます。これが出来ればとりあえず行きたい場所に行けるようになります。

シュミレーターと実機の練習を交互に行うと効果的な気がします。

手持ちの中で一番飛ばしやすい室内用ドローンであるInductrix FPV、長らく不調でしたがモーターを交換して復活しました。Angle mode限定ですが(というか、もうこの機体はAngle Modeだけで飛ばそうと思っています)、FPVで室内を自由自在に飛び回れるのが楽しい機体です。Tiny7も室内で飛ばしますが、今ひとつフィーリングが合いません。

そこで室内で、かつAngle Modeで試すことの出来るトリックであるNose In Yaw Spins(Orbitとかノーズインサークルとも呼ばれます)を練習することにしました。これは対象となる物をFPVカメラで捉え続けながら周りを旋回するテクニックです。通常の旋回とは違い横方向に移動しながら旋回するものです。

どうすれば実現できるかを説明するのは難しいですが、私が試した過程を簡単に書きます。

• 頭の中でスティック操作を考えてみる。左旋回を想定。FPVゴーグルを装着しての飛行です。
  • 離れた場所から対象の右側にまっすぐ前進(エレベーターを前に倒している)
  • 旋回軌道に入る手前くらいまで対象に近づいたら対象物が常にカメラ中央で捉えられようにラダーを左に倒し始める、エレベーターは調整しつつも少し前に倒したまま。
  • 少し遅れてエルロンを右に少し倒すことにより旋回動作を始める。
  • カメラの画像を頼りに対象物との距離を一定に保つように各舵を調整しつつ旋回動作を続ける。
• その通り実践。最初はエルロン操作がやや難しくて旋回に入らなかったりしましたが、エルロンを切り始めるタイミングを見失わなければ大丈夫です。数回の練習であっさりと出来るようになりました。

Angel modeだと割と簡単な気がします。Acro Modeではさらに複雑になると思います。想像では積極的なエレベーター操作が必要と思いますが、まだ実践できていません。

以下、スティック操作の様子も映しこんだ動画を添付しておきます。

– スティック操作は微妙すぎて良く分からないかもしれません。
– 普通のバンクターンで指が震えているのが今ひとつカッコ悪い。
– 最後に電池切れで墜落しています。Inductrix FPVのFCはそういう傾向がありますが、オリジナルのモーターでは、ここまで顕著ではありませんでした。新しい高KVモーターを装着してからは常に最後は電池切れ墜落になってしまいました。屋外飛行は要注意です。

注意) 日本国内では使用できないパーツや使用するにあたって無線免許などが必要なパーツの情報が含まれている可能性がありますので予めお断りしておきます。

ちょっと気になるパーツがいくつかあってブラシモーターの小型機、Tinywhoopなスタイルの機体を２機作ることにしました。一機目はBETAFPVのパーツを中心とした構成の8520モーター搭載の室内機としてはやや大きめの機体です。

[ 部品構成 ]
FC : F4 Brushed Flight Controller (Frsky Rx + OSD)
Camera + VTX : Z02 AIO Camera 5.8G VTX
Frame : 85mm Micro Whoop Frame for 8.5x20mm Motors
Prop : 48mm 3-blade Micro Whoop Propellers
Canopy : Canopy for Tiny Whoop Quads
Motors : Ryze TechのトイドローンTelloから外した8520モーター、詳細は不明だが力強い
Battery : 手持ちの450mAhのLipo

と、モーターと電池以外はすべてBetaFPVで統一してみました。

[ FCの特徴 ]
– TinyながらF4プロセッサー搭載
– OSD搭載
– SPI接続でFrskyレシーバーを搭載しているのでtelemetryも使える

[ Camera + VTXの特徴 ]
– Smart Audio機能搭載
– 上のFCにコネクターを建てるとダイレクトに接続出来る
– マウントも付属しているので手間いらず

最近、OpenTXユーザーとなったわたしにとってはTinyながらTelemetryが使えることにOSDよりも興奮します。正確なRSSIが得られますし、バッテリーの電圧値を送信機に喋らせることが出来ます。Smart AudioもあるのでVTXの設定もLua Scriptで済ませられると考えるだけでわくわくします。

FCとCamera+VTXをコネクターで接続すると、あとはフレームに載せてモーターを接続するだけで飛びます。リード線を引き回すなんてことが必要ないスマートな構成です。

[ 設定 ]
Betaflight 3.5を導入して、ごくごく普通に設定しました。
– Receiver : 基本設定で、受信機モードを”SPI受信サポート”、SPIバス受信プロトコルを”FRSKY_X”にします
– Smartaudio : ポートにてUART2をTBS SmartAudioに設定します
PIDとRateは例によってPROJECT MOCKINGBIRD v1.1b準拠にしました。フィルターその他は変更していません。

[ バインド ]
電池をつないでからバインドボタンを押せば良いようです。よくあるようにボタンを押しながら電源をつなぐというような苦労は要らないみたいです。

[ 飛びっぷり ]
今どきのBetaflightでコントロールするFCでは飛び方に不安はありません。Mockingbirdの設定を施す前でも、十分に安定していました。8520モーターは力強いです。これでブザーが付いていれば屋外でもばんばん飛ばすかも知れません。

不具合というか、おそらくはハズレFCを引いてしまったのだと思いますが、連続して飛行していると時々FCが暴走します。暴走すると、テレメトリーが失われたと送信機が話し、コントロールを失い、モーターが回りっぱなしになります。このため、ちょっと屋外飛行を躊躇しています。

注意) 日本国内では使用できないパーツや使用するにあたって無線免許などが必要なパーツの情報が含まれている可能性がありますので予めお断りしておきます。

今月作った二機目の室内小型機はAlienWhoop ZER0 (zeroにあらず)というFCを使うことを目的としています。十字型にカットされ、如何にも軽量化の主張が強いFCですので、ここは軽量かつパワフルな機体を目指すことにしました。

[ 部品構成 ]
FC : AlienWhoop ZER0 Brushed Flight Controller
Camera + VTX : TBS UNIFY NANO + TINYCAM COMBO
Frame : COCKROACH SUPER-DURABLE FRAME
Prop : TBS X TINYWHOOP BRUSHED RACE PROPS
Motors : TBS MICRO BRUSHED MOTORS (0617 / 21000KV)
Battery : 300mAh 1S 30C HV Battery
Receiver : Griffon fpv 8ch frsky micro receiver v1.0
Canopy : Tiny7の物をカットして使用

受信機は下側に貼り付けた

ZER0を受け取って最初に気づいたのがUSBコネクターが無いことでした(<-スペックとか読まずに買ったやつです)。カスタムファームウェアをフラッシュする場合は別として、基本的にはFC側では設定することは何もありません。そのためFC側の期待するチャネル設定を送信機側で行う必要があります。詳しくは説明を読んでもらうしかありません。説明書によるとCH5がArm/Disarm, CH6がlevel modeになっていて、CH7, CH8はオプショナルと書かれています。しかし、私の場合CH8まできっちり設定しないとLevel modeにすることが出来ませんでした。

Camera+VTXを載せたところ

CameraとVTXは両面テープで貼り付けられて一体化されています。Smart Audioの機能もありますが、この構成では使いません。FCへの取り付けも付属の両面テープで貼り付けるだけです。

カメラの位置が低いのでBetaFPVのキャノピーは使えません。最初、キャノピー無しで飛ばしてみましたが、フレームの柔軟性が高いのでクラッシュすると、どうしてもFCがネジから外れてしまいます。それを防止するためと、VTX部分の保護、VTXアンテナの固定のためにTiny7用のキャノピーの前部をカットして載せてみました。

総重量は28.8gでした。我が家の最軽量であるInduxtrix FPVより、1g強重くなりました。モーターも電池も大きいので、これは致し方なし。

飛びっぷりは、すこぶる軽快です。電池が満タンの時は、ややスロットル操作が難しい気もしますが、安定しています。小さいので部屋の中でぐるぐる旋回出来ます。Race modeというのも面白いです。エルロンはlevel modeのように自動復帰しますがエレベーターはAcro modeと同じになります。これでしばらく練習してみようて思います。